Nachdem im Zuge der Industrialisierung das Radfahren und damit auch der Radsport immer populärer wurden, wurde 1892 die International Cyclist's Association, die Vorgängerorganisation der UCI, gegründet. Bereits 1893 gab es die ersten Weltmeisterschaft, die anlässlich der Columbia-Weltausstellung in Chicago ausgerichtet wurde. Die Titel wurden im Rennen über eine Meile, im 10-Kilometer-Rennen mit Schrittmacherführung sowie im Dauerfahren (heute bekannt als Steherrennen) über 100 Kilometer vergeben.

Nachdem am 14. April 1900 die UCI gegründet worden war, wurde der Belgier Emile De Beukelaer ihr erster Präsident. Er gehörte selbst zu den besten Radrennfahrern Belgiens, damals noch auf dem Hochrad. Im Amt des UCI-Präsidenten blieb er bis zu seinem Tode 1922. David Lappartient ist aktuell der elfte Präsident des Weltradsportverbandes.

Im Gründungsjahr der UCI fanden die ersten offiziellen UCI-Bahn-Weltmeisterschaften statt. 1921 folgte die erste UCI-Straßen-Weltmeisterschaft, nur für Amateure; erst 1927 kamen die Profis hinzu. 1950 wurden die ersten Weltmeisterschaften im Querfeldein und 1956 im Hallenradsport ausgetragen. 1984 kamen die ersten Trial- und 1990 die ersten offiziellen Mountainbike-Weltmeisterschaften zur Austragung. 1993 folgten die ersten BMX-Weltmeisterschaften.

Die UCI veranstaltet aber nicht nur Weltmeisterschaften, Weltcups, die UCI WorldTour, etc., sondern sie kümmert sich auch um die Globalisierung und die weltweite Förderung des Radsports. 2002 verlegte die UCI, die bis dahin wie viele andere internationale Sportverbände in Lausanne ansässig war, ihren Sitz nach Aigle. Dort wurde das World Cycling Centre (WCC) errichtet. Hierzu gehören eine 200 Meter lange Radrennbahn aus Holz, mehrere Gymnastik- und Fitnesshallen, Außenanlagen für Mountainbike- und BMX-Training, ein Feld für Radball und Kunstradfahren, mehrere Seminar- und Unterrichtsräume sowie das Internationale Radsportmuseum samt Archiv. Auch die Büroräume der UCI befinden sich innerhalb des Komplexes. Junge Radsportler aus der ganzen Welt, die ein olympisches Stipendium erhalten, trainieren hier in den olympischen Radsportdisziplinen auf der Bahn und Straße, auf Mountainbikes und BMX. In einer Akademie werden zudem professionelle Trainer ausgebildet. Zweigstellen des WCC gibt es in Shuzenji (Japan), Potchefstroom (Südafrika), Yoengju und Yangyang (Korea) sowie in Neu-Delhi (Indien).

2010 wurde erstmals eine Athletenkommission eingerichtet, die die Interessen der Radsportlerinnen und Radsportler vertritt. Inzwischen werden je eine Athletin und ein Athlet aus den Disziplinen Straße, MTB, Bahn, BMX und Paracycling sowie jeweils einen Athlet oder Athletin aus den Disziplinen Cross, Trial und Hallenradsport gewählt. Die Geschlechterparität spielt dabei eine wichtige Rolle. Überhaupt hat sich der Weltradsportverband die Gleichstellung der Geschlechter auf seine Fahnen geschrieben und unterstützt diese aktiv.

Allerdings geriet die UCI auch schon öfter in die Kritik. Der UCI wird beispielsweise vorgeworfen, in der Vergangenheit wiederholt nachlässig mit Dopingnachweisen umgegangen zu sein und gegenüber der Öffentlichkeit auf Vertuschung statt auf Aufklärung gesetzt zu haben, wie etwa zu Zeiten von Lance Armstrong und dem damaligen Präsidenten Hein Verbruggen.

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